ARM2210的智能移动机器人人机界面设计
| 0,0x70,0x00,0x1C,0x00,0x12,0x1C,0x1A, 0x17,0x0A,0x21,0xF1,0x20,0x1A,0x4F,0xFE, 0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04, 0x60,0x04,0x40,0x08,0x7F,0xF8,0x00,0x00, ｝; /＊；图标"打开"；宽×高（像素） : 16×16＊/ 然后，将每一个图标菜单项的显示坐标地址、图标的数据指针、对应的服务函数等进行设置后，即可调用GUI_MenuIcoDraw（）实现显示输出。 mainmenu[0].icodat = （uint8 ＊） menuico1; mainmenu[0].title = （uint8 ＊） "open"; mainmenu[0].Function = （void（＊）（））Runopen; 另外，主程序需要先调用GUI_SetColor（1，0）函数来设置前景色及背景色。1表示点显示，0表示点灭。 3 图标菜单选择 界面中还需实现对图标菜单的选择操作。I2C器件ZLG7290提供了I2C接口功能和键盘中断信号。I2C总线是Philips推出的芯片间串行传输总线，它以2根连线实现了完善的全双工同步数据传送，可以方便的构成多机系统和外围器件扩展系统。I2C总线采用了器件地址的硬件设置方法，通过软件寻址完全避免了器件的片选线寻址方法，从而使硬件系统具有最简单而灵活的扩展方法。I2C操作模式分为主模式I2C和从模式I2C，分别对应LPC2210作为主机和从机。 本文采用主模式I2C发送接收数据，从而控制三个按键S11、S12、S13的扫描并检测其连击次数。程序中先设置好默认菜单，再调用函数ZLG7290_GetKey（）读取被按下的键值。ZLG7290_GetKey（）函数通过调用IRcvStr （ZLG7290,1,&rece,1），直接读取器件ZLG7290上的按键值。若S11被按下，表示指向上一个图标菜单；若S12被按下，表示选择当前的图标功能；若S13被按下，表示指向下一个图标菜单。 key = ZLG7290_GetKey（）; if（key==KEY_OK） break; // 点击OK 键选择 if（key==KEY_NEXT） ｛ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一选择 GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）; select++; // 指向下一菜单 if（select>2） select=0; mainmenu[select].state = 1; GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）; ｝ if（key==KEY_BACK） ｛ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一选择 GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）; if（select==0） select=2; else select——; // 指向下一菜单 mainmenu[select].state = 1; GUI_MenuIcoDraw（&mainmenu [select]）; 4 移动机器人行使轨迹及相关参数显示 为了能实时更新显示数据及行使轨迹，PC104将移动机器人的速度，行驶方向，转角等信息转化为液晶屏上的坐标信息，并调用基本绘图函数GUI_Line（uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, TCOLOR color），画出当前行驶轨迹；同时，将新的速度值及与前方障碍物的距离值更新到相应位置。 5 人机界面显示效果 为人机界面实现效果图，整个显示窗口大小为240×128；图标菜单大小为16×16，共有六个图标；用户可以根据自己需要添加图标及对应功能。移动机器人行驶轨迹显示窗口大小为160×100；其他运动参数显示窗口大小为80×100，可以显示当前的速度、障碍物的距离和机器人旋转角度。 结 语 随着嵌入式系统应用的飞速发展，人机交互系统的开发将更加广泛。本文阐述的基于ARM2210嵌入式系统的移动机器人人机界面的设计方法，这种方法设计简单，成本低，使操作者与机器人的交互更加友好。 参考文献 [1] 周立功等，ARM与嵌入式系统基础教程，广州周立功单片机发展有限公司，2004.11 [2] 周立功， ARM微控制器基础与实战，北京航天航空大学出版社，2003 [3] 周立功等，ARM嵌入式系统实验教程，北京航天航空大学出版社，2004.11 |
