加减速控制伺服电机

【控制要求】

多齿凸轮与伺服电机同轴转动，由接近开关检测凸齿产生的脉冲信号，传送带凸轮上有 10个凸齿，则伺服电机旋转一圈，接近开关将接收到 10个脉冲信号。
10 圈后（产生 100个脉冲信号），传送带停止，切刀执行切割产品动作， 1秒钟后切刀复位。由于伺服电机所带的负载较大，因此伺服电机在运动过程中需要有一个加减速过程，加减速时间设置为200ms，如下图所示：

【元件说明】

【控制程序】主程序：

子程序：

伺服参数表格：

【程序说明】

在伺服参数表格中，设定 “起始/结束速度 ”为1000，“最高速度”为10000，“加减速时间 ”为200ms。
当启动开关闭合后， X1=ON，伺服电机开始以 0.1r/s（SPD=1000Hz）的速度开始旋转，经过 200ms 的匀加速后，转速增加到 1r/s（SPD=10000Hz），快到达目标位置时，又以相同的方式作匀减速动作，到达目标位置后，伺服电机停止运转。
当脉冲暂停开关闭合后， X2=ON，伺服电机停止运转。当 X2=OFF 时，伺服电机继续旋转，到达目标位置后停止运转。
由于伺服电机每旋转一周，接近开关会接收到 10个脉冲信号，当伺服电机到达目标位置时，接近开关会接收100个脉冲信号，产生中断信号 “HSC0I”，执行相应的中断程序，切刀执行切割动作， 1 秒钟后切刀返回，再过 3秒之后，伺服电机执行下一次定位动作。