中达数控和伺服在点胶机上的应用
| SD-A0221LA型配置1套。ASDA伺服原理采用的是先进强健式的控制理论(PDFF)，如图4所示。
（1）PDFF强健式控制优点： •在大范围负载惯量变化,系统依然保有优秀性能； •对命令和干扰有不同的补偿控制； •稳定性完全保证； •阻尼刚性优良, 低速转动特性优良； •超越量很小。 （2）PDFF强健式控制缺点：控制参数需由繁复数学计算而得, 使用者无法自行调整。对此，设计中可依阻尼刚性的大小, 利用驱动器内含十组强健控制器, 供使用者选用。 3.4数控系统I/O点的规划与连接 数控系统I/O点的规划与连接参见表1。 表1 Ｉ／Ｏ点规划
INPUT 信号说明 OUPUT 信号说明 I00 EM-STOP O00 X轴伺服ON I01 程序暂停 O01 Y轴伺服ON I02 程序启动 O02 Z轴伺服ON I03 排胶 O03 A轴伺服ON I04 回零 O04 点胶器开关 I05 X轴原点信号 I06 Y轴原点信号 I07 Z轴原点信号 I08 A轴原点信号 I09 X轴左限位 I10 X轴右限位 I11 Y轴前限位 I12 Y轴后限位 I13 Z轴前限位 I14 Z轴后限位 I15 A轴上限位 I16 A轴下限位 3.5 台达伺服系统调试 （1）手动调试。在整个系统的机械安装和电器的连接完毕后，首先利用上位系统或台达伺服所具有的手动控制方式，同时将所有伺服的参数P0-02设置成14，让机构的X轴和Y轴进行往复的运动，在伺服的显示屏上会显示伺服在此机构上面应用的转动惯量JL/JM，我们利用台达伺服的调试小软件GAIN.EXE，将伺服显示的转动惯量JL/JM和我们通过调试计算出来的响应频宽B.W输入的GAIN.EXE软件中，在点胶机中我们测试出伺服的转动惯量JL/JM、响应频宽B.W是80，计算出来我们需要的参数，把这些参数手动输入的伺服控制器中，点胶机即可正常运行。 （2）自动调试。这种调试比手动要简单了，首先也要像手动那样先将转动惯量JL/JM测试出来，把这个值输入到参数P1-37中，再把参数P2-31设置成64、P2-32设置成5，这样点胶机就可以正常运行了。 手动调整比自动调整要精确的多，可以通过多次的加工测试来测试出一组最适合整个机构的参数；但是手动调整的时间要比较长，花费的工期也比较多，同时在成批量生产的过程中，伺服参数的输入等也都非常的不方便；台达A系列伺服的高性能、整定时间短、在点胶机应用中的调频参数比较宽等等，所以我们在点胶机的正常应用中使用自动调整比较多一点。 （3）数控系统参数的说明。中达电通的数控系统在点胶机应用中需要更改的参数说明： 0093: 00000256：主仆式功能设定；256＝设定单节间不停顿模式； 0118: 00000100：X轴解析度分母设定（编码器一转脉冲数）； 0119: 00000120：X轴解析度分子设定（导螺杆的螺距）； 0120: 00000100：Y轴解析度分母设定（编码器一转脉冲数）； 0121: 00000120：Y轴解析度分子设定（导螺杆的螺距）； 0122: 00000100：Z轴解析度分母设定（编码器一转脉冲数）； 0123: 00000120：Z轴解析度分子设定（导螺杆的螺距）； 0124: 00000100：A轴解析度分母设定（编码器一转脉冲数）； 0125: 00000120：A轴解析度分子设定（导螺杆的螺距）； 0130: 00000001：X轴设定回机械原点的方向；0＝正向、1＝负向； 0131: 00000001：Y轴设定回机械原点的方向；0＝正向、1＝负向； 0132: 00000001：Z轴设定回机械原点的方向；0＝正向、1＝负向； 0133: 00000001：A轴设定回机械原点的方向；0＝正向、1＝负向； 0154: 00000001：X轴设定伺服电机的旋转方向；0＝正向、1＝负向； 0156: 00000001：X轴设定伺服电机的旋转方向；0＝正向、1＝负向。 （4）ASDA伺服参数的说明。ASDA伺服在点胶机应用中需要更改的参数说明，这里我们以X轴的参数为例。 P0-02:14：驱动器的状态的显示；用来显示机构的转动惯量 P1-37:11：伺服电机的负载惯量比；在自动模式下用来设定伺服电机的负载惯量比； P1-44:12、P1-45:10：电子齿轮比的分子、分母；使伺服电机带动的滚珠丝杠等机构运动的距离与上位机要求的距离相 |
