大功率伺服系统在旋转式定长切割系统中的应用
| P4＝2(PLshe×2.6553－15600)/ΔK－ PLshe＋P1＋P2 ＝(5881×2.6553－15600)/ΔK-5881＋520 ＝15.8193/ΔK－5361， 当ΔK＝0.00295时，P4＝0，速度下降段和上升段分别对应的主线脉冲数为:Psha＝ Pxia＝(P3－P4)/2＝2680.5。 l P2段:PLC每接收一个(或N个)主线脉冲，就发送K0个(或N×K0个)脉冲给伺服(或者说，PLC的输出脉冲频率等于输入频率的K0倍)本情形下，可根据下面的计算生成数据表格: P为当前周期PLC接收到的主线测速脉冲的总数。 设定长度大于刀尖轨迹周长，但小于等于1411.2mm时 当P≤P1时，以主线速度测量脉冲输入至PLC申请中断(根据PLC的中断执行速度，可设置N个脉冲执行一次中断，表格的长度等于Plshe/N)，中断后输出以对应伺服最高速度的频率发出N×K0个脉冲。 当P1＜P≤(P1＋P3/2)时，每次中断输出脉冲数为: N×(K0－(P－P1)×2ΔK/P3)。 当(P1＋3/2)＜P≤(PLshe－P2)时，每次中断输出脉冲数为: N×(K0－(PLshe－P2－P)×2ΔK/P3)。 当(PLshe－P2)＜P≤PLshe时，每次中断输出脉冲数为: N×K0。 设定长度大于1411.2mm时 当P≤P1时，以主线速度测量脉冲输入至PLC申请中断(根据PLC的中断执行速度，可设置N个脉冲执行一次中断，表格的长度等于Plshe/N)，中断后输出以对应伺服最高速度的频率发出N× K0个脉冲。 当P1＜P≤(P1＋5355)时，每次中断输出脉冲数为: N×(K0－(P－P1)×K0/5355) 当(P1＋5355)＜P≤(PLshe－P2－5355)时，每次中断输出脉冲数为零。 当(PLshe－P2－5355)＜P≤(PLshe－P2)时，每次中断输出脉冲数为: N×(P－(PLshe－P2－5355))×K0/5355 当(PLshe－P2)＜P≤PLshe时，每次中断输出脉冲数为:N×K0。 在以上计算中，如脉冲数为小数，则将小数部分累计到下一周期取整，再将小数递推累计。在切刀信号到达时，将接收到的脉冲数(实际切长)与理想值作比较，根据比较结果对发送给伺服的脉冲数进行调整，继续上述循环。 实施效果及修正 在本方案中，由于刀辊及其传动机构惯量比较大，在刀辊每个旋转周期所作的加速、减速运动都需要系统能够提供足够的转矩以产生足够的加速度。在本例500mm的短尺切断中，电机在追赶段从1014r/min升至2000r/min的时间仅约为90ms，这就决定了采用此方案进行定长切断，应根据转动部件的转动惯量选择伺服电机的功率。在诸如瓦楞纸板定长切断设备中，多采用功率在20kW到55kW之间的大功率伺服系统。 在采用高精度交流伺服系统作为执行机构时，可以直接按照上述方案进行实际设计，但如果采用变频电机等响应速度和精度稍差一些的执行机构，通常需要对速度变化波形进行调整，比如采用S形升降速曲线，在计算上要做相应改变。 |
